Verimlilik açısından, tarım ilaçlama dronlarının çalışma modu, tek makineli eylem ve çok makineli sistem modunu kapsayacaktır. Bu amaçla, uçuş kontrolü birden fazla uçakla işbirliği içinde oluşumda uçabilmeli ve görevleri yerine getirebilmelidir. Kontrol yapısını seçerken, tüm filonun misyonunun her tarım püskürtme İHA için spesifik hedeflere ayrıştırılması, çevrimiçi görev planlaması, Misyon' uçuş yolunun çevrimiçi optimizasyonu ve yörünge planlama ve izleme, oluşumdaki farklı dronlar arasındaki koordinasyon, çevresel belirsizlik ve kendi arızaları ve zararları göz önünde bulundurularak yeniden yapılandırma kontrolü ve hata yönetimi. Bu nedenle, gelişmiş tarımsal püskürtme İHA kontrolü açık bir platform yapısına sahip olmalı ve maksimum ölçeklenebilirlik de dahil olmak üzere görev odaklı ve verimlilik odaklı olmalıdır. Bu tür gereksinimlere yanıt olarak, şu anda yaygın olarak kabul edilen çözüm, hiyerarşik bir kontrol yapısı ve kontrol teknolojisi seçmektir.
