Hiyerarşik sistemin her katmanı nispeten bağımsız bir işlevsel bölüme sahiptir ve bilgi, karşılıklı iletim yoluyla katmanlar arasında paylaşılır. Aşağı doğru, spesifik yürütme katmanına ne kadar yakın olursa, kontrol algoritmasının özgüllük derecesi ve düzeni ve yürütme hızı o kadar yüksek olur; bilgi ve karar alma içeriği ne kadar fazla olursa, karar verme süresi de o kadar kapsamlı olacaktır. Bilginin paylaşılması nedeniyle, aslında, her bir katman, gerektiğinde her bir katmana göre uygun çıkarım ve karar algoritmalarının geliştirilmesine, böylece zeka düzeyinin ve tüm sistemin özerkliği.
Hiyerarşik akıllı kontrol yapısı diyagramı, belirli bir temsili olan insansız savaş uçaklarının tasarımına dayanan katmanlı bir kontrol ve koordinasyon yapısıdır. Bu kontrol yapısı dört katmana ayrılmıştır: görev kontrol katmanı, strateji katmanı, taktik katman ve düzenleme planlama katmanı. Her üç dayanıklı tarım dronu İHA'sında aşağıdaki üç katman bulunur ve en üst katman, akıllı istasyonda veya uçakta bulunan görev kontrol katmanıdır. Bu yapı altında, görevi tamamlamak için diğer dronlarla koordine etmek ve işbirliği yapmak da kolaydır.
Tek bir dayanıklı tarım dronu İHA'nın kontrol yapısı, kontrol katmanının en yüksek otonom kontrol seviyesi olduğu şekilde gösterilmektedir. Sistem&# 39'un görev hedeflerini, görev dizilerini ve manevra yörüngelerini sistem durumunun algılanmasına göre belirler ve planlar. Gezinme ve yönlendirme uyarlanabilir katmanlardır. Uyarlanabilir katman, görev planlama sonuçlarına ve dayanıklı tarım uçağının durumuna göre ilgili rehberlik şemaları ve özel rehberlik talimatları üretir ve uçağın çeşitli kontrol verimliliği mekanizmalarını (aerodinamik verimlilik mekanizmaları ve itme verimliliği mekanizmaları dahil) oluşturmak için uygulama katmanını kontrol eder. Kontrol talimatları.
